авторефераты диссертаций БЕСПЛАТНАЯ  БИБЛИОТЕКА

АВТОРЕФЕРАТЫ КАНДИДАТСКИХ, ДОКТОРСКИХ ДИССЕРТАЦИЙ

<< ГЛАВНАЯ
АГРОИНЖЕНЕРИЯ
АСТРОНОМИЯ
БЕЗОПАСНОСТЬ
БИОЛОГИЯ
ЗЕМЛЯ
ИНФОРМАТИКА
ИСКУССТВОВЕДЕНИЕ
ИСТОРИЯ
КУЛЬТУРОЛОГИЯ
МАШИНОСТРОЕНИЕ
МЕДИЦИНА
МЕТАЛЛУРГИЯ
МЕХАНИКА
ПЕДАГОГИКА
ПОЛИТИКА
ПРИБОРОСТРОЕНИЕ
ПРОДОВОЛЬСТВИЕ
ПСИХОЛОГИЯ
РАДИОТЕХНИКА
СЕЛЬСКОЕ ХОЗЯЙСТВО
СОЦИОЛОГИЯ
СТРОИТЕЛЬСТВО
ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ
ТРАНСПОРТ
ФАРМАЦЕВТИКА
ФИЗИКА
ФИЗИОЛОГИЯ
ФИЛОЛОГИЯ
ФИЛОСОФИЯ
ХИМИЯ
ЭКОНОМИКА
ЭЛЕКТРОТЕХНИКА
ЭНЕРГЕТИКА
ЮРИСПРУДЕНЦИЯ
ЯЗЫКОЗНАНИЕ
РАЗНОЕ
КОНТАКТЫ

Косвенное измерение скорости вращения в электроприводе с асинхронным двигателем на основе идентификатора состояния

На правах рукописи

Вейнмейстер Андрей Викторович КОСВЕННОЕ ИЗМЕРЕНИЕ СКОРОСТИ ВРАЩЕНИЯ В ЭЛЕКТРОПРИВОДЕ С АСИНХРОННЫМ ДВИГАТЕЛЕМ НА ОСНОВЕ ИДЕНТИФИКАТОРА СОСТОЯНИЯ Специальность 05.09.03 – «Электротехнические комплексы и системы»

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург 2013

Работа выполнена на кафедре систем автоматического управления Санкт Петербургского государственного электротехнического университета «ЛЭТИ» им. В.И. Ульянова (Ленина) Научный руководитель доктор технических наук, профессор Поляхов Николай Дмитриевич

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор Шестаков Вячеслав Михайлович ФГБОУ ВПО Санкт-Петербургский государственный политехнический университет, кафедра «Автоматизации технологических комплексов и процессов» кандидат технических наук, доцент Самохвалов Дмитрий Вадимович Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет «ЛЭТИ» им. В.И. Ульянова (Ленина), кафедра «Робототехника и автоматизация производственных систем» Ведущая организация ОАО «Силовые машины», Завод «Электросила», г. Санкт-Петербург

Защита состоится «_» марта 2013 г. в часов на заседании диссертационного совета Д 212.238.05 Санкт-Петербургского государственного электротехнического университета ЛЭТИ им. В.И. Ульянова (Ленина) по адресу: 197376, Санкт-Петербург, ул. Проф. Попова,

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке университета

Автореферат разослан «_» _ 2013 г.

Ученый секретарь диссертационного совета М.П. Белов 2    ОБЩАЯ ХАРАКТКЕРСТИКА РАБОТЫ Актуальность работы. До недавнего времени принципиальным недостатком асинхронных двигателей являлись трудности, связанные с регулированием частоты вращения. В последнее время, в связи с успехами электронной промышленности, в качестве преобразователей электрической энергии в механическую повсеместно применяются общепромышленные электроприводы, построенные на базе асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором, с полностью цифровым управлением.

Преимущества таких электроприводов заключаются в относительно низкой стоимости, меньших габаритных размерах, простоте ввода в эксплуатацию и более высокой надежности.

Значительная часть управляемого электропривода на базе преобразователей частоты работает без обратной связи по скорости, поскольку используется для таких применений, как насосы и вентиляторы, для которых достаточен невысокий диапазон регулирования. Однако, существует большое количество применений, где необходим более высокий диапазон или точность поддержания заданной скорости. Как правило, в таких системах используются датчики координат механического движения (скорости, положения). В настоящее время из системы электропривода стремятся исключить подобные датчики, поскольку зачастую установка их затруднена и существенно снижает надежность системы. Разрабатываются различные алгоритмы, опирающиеся на частотное или векторное управление, вычисляющие неизмеряемые регулируемые переменные с помощью доступной информации о токах и напряжениях на выходе преобразователя частоты. Работы в данной области велись и продолжаются отечественными и зарубежными исследователями: Г.Г.

Соколовский, С.Г. Герман-Галкин, В.М. Терехов, В.И. Ключев, С.А. Ковчин, Ю.А. Сабинин, В.В. Рудаков, А.Б. Виноградов, Д.Б. Изосимов, D. Schroeder, J.

Holz, P. Vas, W. Leonhard, K. Matsue, H. Kubota, T. Lipo, B. Bose. При этом одним из основных требований к современным общепромышленным электроприводам является обеспечение диапазона регулирования не менее 500: при допустимой статической ошибке не более 1%.

Целью диссертационной работы является исследование методов оценки скорости вращения АД по измерению только параметров питающего напряжения с целью определения возможных границ использования и способов повышения диапазона и качества оценки, а также исследования возможности разработки метода идентификации скорости, нечувствительного к вариациям параметров в пределах 50% и обеспечивающего диапазон регулирования замкнутой системы не менее 500:1.

В диссертационной работе поставлены и решены следующие задачи исследования:

3    - анализ существующих моделей АД и путей их уточнения;

- анализ границ работоспособности и условий устойчивости алгоритма идентификации параметров;

- компьютерное моделирование адаптивного наблюдателя и анализ качества идентификации;

- экспериментальные исследования и реализация алгоритмов идентификации в реальной электромеханической системе;

- разработка программного комплекса, позволяющего проводить виртуальные и полунатурные исследования для определения параметров системы идентификации.

Методы и средства исследования. В качестве математического аппарата в работе использованы методы адаптивного управления и теории устойчивости.

Компьютерное моделирование проводилось в системе Matlab/Simulink. При проведении эксперимента использовался преобразователь частоты Siemens/Micromaster440 и устройство связи с компьютером NI USB-6009.

Достоверность результатов работы, научных положений и выводов подтверждается корректным применением методов теории автоматического управления, теории устойчивости систем и методов математического анализа а также расчётами и моделированием в пакете Matlab.

На защиту выносятся следующие научные результаты:





1. Модель электромагнитных процессов в АД с учётом тепловых изменений параметров;

2. Синтез методом функций Ляпунова адаптивного наблюдателя, идентифицирующего скорость вращения и активные сопротивления обмоток АД;

3. Анализ устойчивости (гурвицевости) параметризованной матрицы наблюдателя;

4. Программный комплекс для исследования системы асинхронного электропривода.

Научная новизна.

1. Модель электромагнитных процессов в АД с учётом тепловых изменений параметров, позволяющая учитывать влияние нагрузки на тепловое состояние машины и, как следствие, на активные сопротивления ротора и статора;

2. Синтез методом функций Ляпунова адаптивного наблюдателя, идентифицирующего скорость вращения и активные сопротивления обмоток АД, гарантирующим асимптотическую устойчивость при ограниченных возмущениях;

3. Анализ устойчивости (гурвицевости) параметризованной матрицы наблюдателя показал негладкое изменение собственных значений в функции 4    параметра (скорости вращения) и гарантированное наличие областей собственных значений с отрицательной вещественной частью;



4. Программный комплекс для исследования системы асинхронного электропривода, позволяющий определять значения параметров наблюдателя скорости и сопротивления ротора.

Практическая значимость работы. Проведённый анализ устойчивости наблюдателя в совокупности с использованием предложенного программного комплекса позволяет повысить эффективность разработок в области программного обеспечения бездатчиковых систем управления асинхронным электродвигателем с широким диапазоном регулирования.

Реализация результатов работы. Результаты работы нашли применение в учебном процессе на кафедре систем автоматического управления Санкт Петербургского государственного электротехнического университета в рамках курсов «Электроприводная техника» и «Элементы и устройства систем автоматики», в Федеральной целевой программе «Научные и научно педагогические кадры инновационной России» на 2009-2013 гг., в НИР ИДН/САУ-98, по гос. контракту № 16.740.11.0560 от 23 мая 2011г.

Апробация результатов работы. Основные положения диссертационной работы докладывались на VI Международной конференции по автоматизированному электроприводу АЭП-2010 (Санкт-Петербург, 2010), на 3 й Всероссийской научно-технической конференции «Судометрика 2010» (Санкт-Петербург, 2010), на ежегодных научных конференциях и семинарах СПбГЭТУ 2008-2013г.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 9 научных работ, из них 7 статей в рецензируемых изданиях, входящих в действующий перечень ВАК и 2 работы в материалах научно-технических конференций.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, четырёх глав, заключения и списка литературы, включающего 81 источник. Основная часть изложена на 107 страницах машинописного текста и содержит рисунков.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность темы, определены цели и поставлены задачи исследования, описаны методы их решения, сформулированы научные результаты, перечислены основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе выполнен обзор существующих математических описаний системы асинхронного электропривода. В качестве используемой модели АД выбрана 2-х фазная модель в неподвижной системе координат. Для управления двигателем используется система векторного управления с ориентацией по вектору потокосцепления ротора, регуляторы которой 5    реализованы во вращающейся системе координат. В качестве силовой части применён инвертор напряжения. Предварительные исследования показали, что наличие составляющих ШИМ-сигнала в питающем напряжении не вносит существенного влияния в работоспособность модели АД и системы управления, поэтому модель инвертора напряжения выполнена в виде линейных коэффициентов усиления. Предполагается, что основные параметры двигателя (такие как сопротивления и индуктивности статора и ротора) известны, или могут быть определены перед запуском двигателя известными методами.

Однако, в процессе работы, в результате нагрева и изменения режимов, значения параметров могут отклоняться от начальных. Диапазон отклонения сопротивлений в результате нагрева может достигать 50% от значения при холодной машине. Отклонения значений индуктивностей в результате режимов работы могут достигать 10% от номинальных. Анализ чувствительности модели АД к параметрической неточности показал зависимость, приведённую на рис. Видно, что под нагрузкой (со 2-й секунды) отклонения скорости от номинального значения могут достигать 40%. Причём влияние нагрева двигателя, или, что тоже самое, использование в модели некорректного сопротивления двигателя, значительно проявляется с увеличением нагрузки.

Рис.1. Скорость вращения при различных отклонениях сопротивления статора.

Проведённый по критерию заявленного диапазона регулирования анализ существующих на рынке систем управления АД показал, что для систем без датчика скорости у большинства стандартных приводов максимальный заявленный диапазон составляет 100:1 (существуют системы с диапазоном 200:

1 – Yaskawa). Для систем с датчиком диапазон достигает 10000: 6    (преобразователь ЭПВ разработки ЭЛПРИ). В связи с вышеизложенным, поставлена задача разработки метода идентификации скорости, нечувствительного к вариациям параметров в пределах 50% и обеспечивающего диапазон регулирования замкнутой системы не менее 500:1 при обеспечении статической точности 1%.

Вторая глава посвящена существующим методам идентификации скорости и анализу их чувствительности к параметрической неопределённости объекта управления. Выполнена классификация методов, приведённая на рис.2.

Для реализации векторного управления, помимо идентификации скорости, необходимо определение вектора потока (в рассматриваемом случае – потока ротора). Поэтому методы должны оцениваться не только по качеству оценки скорости, но и потока.  Прямое Векторное U/f управление управление моментом Оценка Оценка Оценка потока скорости момента Нейро- Конструктивн.

Неадаптивные Адаптивные нечёткие особенности Модель Введение Метод функции АСНМ статора ВЧ-сигнала Ляпунова Модель Фильтр Гармоники АСЭМ ЭДС ротора Калмана пазов ротора Наблюдатель МНКО Поток Люенбергера Наблюдатель в Наблюдатель скользящем пониженного Мощность режиме порядка Рис.2. Классификация методов оценки переменных в системе электропривода. (МНКО – метод наименьшего квадратичного отклонения;

АСНМ – адаптивные системы с настраиваемой моделью;

АСЭМ – адаптивные системы с эталонной моделью) Было проведено моделирование некоторых аналитических методов из группы неадаптивных и адаптивных. Неадаптивные методы обладают высокой чувствительностью к вариациям параметров АД – при отклонении сопротивления ротора на 1% от номинала отклонение в оценке потоков составляет до 10%, а в оценке скорости до 20%. При этом, диапазон регулирования может достигать 5:1. Как следствие, такие методы могут 7    использоваться только в системах с низкими требованиями к качеству регулирования.

Адаптивные методы обладают меньшей чувствительностью к отклонению параметров, однако их работоспособность зависит от выбора параметров, что может привести к необходимости дополнительного моделирования.

Методы, основанные на конструктивных свойствах машины и на воздействии на неё внешними сигналами, обладают запаздыванием до нескольких секунд и могут терять работоспособность при некоторых частотах ШИМ. В связи с этим они не могут быть использованы для решения поставленной задачи.

Исходя из проведённого сравнительного анализа наиболее работоспособным и имеющим возможности к дальнейшему совершенствованию признан идентификатор на основе адаптивного наблюдателя полного порядка с вычислением скорости на основе метода функций Ляпунова.

В третьей главе представлены основные положения метода функций Ляпунова для применения его в задачах идентификации переменных состояния систем электропривода. Выполнено построение адаптивного наблюдателя и проведён анализ устойчивости. Построение наблюдателя произведено в два этапа – на первом строится наблюдатель потока статора, на втором – скорости вращения.

dx = Ax + Bu + G ( I s I s ), где Наблюдатель потока статора имеет вид dt T g 2 (k, ) g 4 (k, ) g1 (k ) g3 ( k ) G= – матрица обратных связей, g3 ( k ) g 2 (k, ) g 4 (k, ) g1 ( k ) коэффициенты которой получены на основе собственных значений матрицы A и зависят от оценки скорости и коэффициента настройки. Элементы матрицы имеют вид:

g1 = ( k 1)( ar11 + ar 22 ),   g 2 = ( k 1) ai 22,   g3 = (k2 1)(car11 + ar 21) c(k 1)(ar11 + ar 22 ),   g 4 = c ( k 1) ai 22, где a(• ) - коэффициенты, зависящие от параметров АД, а k - коэффициент настройки.

Для построенного наблюдателя проведен анализ интервальной устойчивости в зависимости от настроечного коэффициента k матрицы 8    обратных связей G на рабочем диапазоне скоростей. Зависимости вещественных частей собственных значений матрицы от коэффициента для различных скоростей представлены на рис.3. Из графиков видно, что наблюдатель устойчив лишь при значениях k 1. Кроме того, зависимость вещественных частей от настроечного коэффициента имеет негладкий характер, что, однако, не влияет на устойчивость наблюдателя.

Re(eig(L)) Re(eig(L)) = = = k k Рис.3. Распределение вещественных частей собственных значений наблюдателя потока в зависимости от скорости и коэффициента настройки.

При анализе собственных значений на низких частотах ( (0;

20) ), получена картина распределения вещественных частей собственных значений, представленная на рис. 4.

Re(eig(L)) Re(eig(L)) = = = k k   Рис.4. Распределение вещественных частей с.з. на частотах от 0 до 20 рад/с 9    Исследование распределения собственных значений показали, что для гарантированной устойчивости наблюдателя на всём диапазоне рабочих частот и отклонений активных сопротивлений значения коэффициента настройки должны принадлежать интервалу k (1.95;

1).

(r r ) Далее, с применением функции Ляпунова вида V = eT e +   синтезирован наблюдатель скорости вращения АД по алгоритму:

= Kp(eisd rq eisqrd ) + Ki (eisdrq eisqrd )dt, eisd = isd isd, eisq = isq isq, а Kp, Ki - произвольно выбираемые где положительные константы.

Структура системы с наблюдателем скорости показана на рис. 5.

is us Асинхронный двигатель is B C s A is Вычисление скорости G Наблюдатель потока Рис.5.

Выходами наблюдателя потока являются векторы тока и потока. Блок «Вычисление скорости» реализует приведённое выше выражение для получения сигнала оценки скорости, который используется для настройки матрицы объекта A. С уменьшением рассогласования измеренного и оцененного токов происходит сближение характеристик наблюдателя и объекта.

Четвёртая глава посвящена исследованию качества функционирования разработанного наблюдателя в составе разомкнутой и замкнутой системы векторного управления АД. При использовании метода оценки скорости в качестве отдельного измерителя (в разомкнутой системе) получен диапазон измерения скорости вращения порядка 1:50.

10    Дальнейшее моделирование показало значительное улучшение качества процессов при замыкании системы по оценке скорости. При отсутствии параметрических возмущений получен диапазон регулирования 1:1000. На рис. показаны графики оценки скорости и ошибки относительно реальной скорости на различных скоростях (1;

0,75;

0,5;

0,25;

0,1;

0,05 Гц) при номинальной нагрузке.

Определён диапазон возможных отклонений параметров АД. Проведён анализ диапазона регулирования системы в условиях рассогласования параметров объекта и модели. На рис.7. показана зависимость ошибки оценки от рассогласования сопротивления статора для различных скоростей. Несмотря на то, что полученный наблюдатель обладает адаптивными свойствами, полностью исключить влияние отклонения параметров объекта от заложенных в модели не удалось. При отклонении сопротивления статора на 20% статическая ошибка скорости может составлять до 5%.

e, %, рад/с t, c t, c а б Рис. 6. а – Скорость (заданная, реальная и оценка), б – Ошибка оценки скорости e, % 1 50Гц 25Гц 0 12Гц R, % 5Гц  -20 -15 -10 -5 -1 0 5 10 15 - - 1Гц - - - Рис.7. Зависимость ошибки оценки скорости от рассогласования сопротивлений статора на частотах 50, 25, 12,5, 1 Гц 11    При частоте ниже 2Гц ошибка превышает 1%, а при частотах ниже 1Гц система становится неустойчивой при рассогласовании сопротивлений более 10%.

В связи с этим исследованы дополнительные возможности улучшения качества функционирования алгоритмов путём введения компенсации отклонения параметров объекта. В качестве примера рассмотрен метод коррекции значения сопротивления ротора. Структурная схема полученной системы показана на рис.8. На рис. 9 показан процесс оценки сопротивления при начальном рассогласовании и дальнейшем его плавном увеличении.

С применением блока коррекции сопротивления качество оценки значительно улучшилось. График ошибки скорости при частоте 0,05Гц показан на рис.10.

is us Асинхронный двигатель Модель is B C s A is Вычисление скорости G is Rs Вычисление Rs Рис.8. Функциональная схема наблюдателя с корректором сопротивления.

Здесь система, показанная на рис.5., дополнена блоком коррекции сопротивления, синтезированным на базе метода функций Ляпунова.

Корректирующий сигнал формируется в одном темпе с оценкой скорости вращения и настраивает параметры (сопротивления) матрицы системы A.

Проведены исследования динамических свойств полученной системы в режиме гармонического задания скорости с целью определения полосы пропускания. При амплитуде задания 0,5 от номинальной скорости вращения получена ширина полосы пропускания 3 Гц. При амплитуде задании частоты вращения 0,01 от номинальной скорости вращения полоса пропускания увеличивается до 10Гц, а при минимально возможной скорости 0.001 от номинальной скорости вращения – до 14Гц. Следует отметить, что во всех потенциально возможных рабочих режимах (за полосой пропускания) фазовое 12    запаздывание оценки скорости от реального значения не превышало градусов, а в амплитуде появлялась статическая ошибка, не превышавшая 5%.

R R R t, c Рис.9. Отклонение сопротивления ( R ) и его оценка ( R ).  e, %, рад/с 2Гц 0,05Гц 2Гц 0,05Гц t, c t, c   Рис.10. Скорость и ошибка скорости на частоте 2Гц и 0,05 Гц.

Разработан программный комплекс в среде Matlab для проведения исследований систем управления АД. Комплекс предоставляет удобный интерфейс пользователя, облегчающий задачи настройки компонентов системы.

В рамках комплекса возможно задавать параметры АД и его модели, осуществлять настройку регуляторов и наблюдателя, исследовать влияние 13    применяемых коррекций, изменять режимы управления. На рис. 11 показано одно из окон пользовательского интерфейса.

Четыре вкладки предоставляют доступ к различным настройкам параметров компонентов системы, одна вкладка предназначена для настройки режимов вывода и сравнения графиков процессов по необходимым переменным состояния АД или других элементов системы. Предусмотрено четыре плоскости для вывода графиков с возможностью наложения процессов различных итераций моделирования.

Рис.11. Пользовательский интерфейс программного комплекса.

Проведён полунатурный эксперимент для оценки работоспособности метода при использовании реальных сигналов с датчиков тока и напряжения.

Структурная схема эксперимента показана на рис. 12. Применялся стандартный преобразователь частоты Micromaster 440 (MM440). Для измерения использовались датчики тока на элементах Холла и трансформаторы напряжения. Сигналы через устройство сбора данных (NI USB-6009) заводились в персональный компьютер (ПК) и обрабатывались в Matlab. Результат вычислений сравнивался с получаемым с аналогового выхода ПЧ сигналом реальной скорости. Полученные графики измеренной и оцененной скорости показаны на рис.13.

14    AI AI MM AI U CSa V CSb АД W CSc NI USB- Е AI AI AI AI AO ПК COM USB Starter Matlab Рис.12. Структурная схема экспериментальной установки.

, об/мин 2 t, c Рис.13. Скорость с датчика (1) и её оценка (2).

15    Несмотря на использование аппаратных и программных фильтров для снимаемых с датчиков сигналов, кривые токов и напряжений на входе блоков идентификации имеют значительную составляющую шумов. В результате этого оценка скорости также зашумлена. Кроме того, наблюдается проблема оценки скорости в пусковом режиме. В остальном, результаты практически совпали с результатами моделирования системы с разомкнутым контуром управления.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ В соответствии с поставленными в диссертации целью и задачами проведены теоретические, вычислительные и экспериментальные исследования.

Проведён системный анализ методов и структур, используемых в системах бездатчикового электропривода, позволивший выявить наиболее пригодные для управления объектами с ограниченной параметрической неопределённостью.

Рассмотрены теоретические вопросы построения адаптивных наблюдателей состояния для системы электропривода с нестационарными параметрами на основе метода функций Ляпунова.

Построена компьютерная модель системы векторного управления АД, включающая в себя модель АД, учитывающую зависимость активных сопротивлений обмоток в функции режима работы, а также адаптивный наблюдатель скорости вращения и активного сопротивления.

Исследованы вопросы устойчивости наблюдателя в зависимости от настройки системы идентификации и нестационарности параметров объекта, что позволило установить границы его применимости для систем асинхронного электропривода среднего уровня с диапазоном регулирования до 500:1.

Разработан программный комплекс в среде Matlab для исследования адаптивных наблюдателей в системе электропривода, позволяющий упростить процедуру моделирования такого типа систем.

Проведены экспериментальные исследования работы наблюдателя, показавшие корректность результатов математического моделирования.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

Статьи, опубликованные в журналах, входящих в перечень ВАК 1. Вейнмейстер А.В. Адаптивно-нечёткие регуляторы систем управления техническими объектами / А.В. Вейнмейстер, Н.Д. Поляхов, И. А.

Приходько, Д. М. Филатов, О. Э. Якупов. // Известия.СПбГЭТУ «ЛЭТИ».

- №4.-2012. - С. 59- 16    2. С.В. Михалёв, А.В. Вейнмейстер Пути совершенствования тепловых моделей электрических машин // Известия.СПбГЭТУ «ЛЭТИ». - №8. 2011. - С. 56- 3. В. Н. Мещеряков, А. М. Башлыков, А.В. Вейнмейстер Реализация успешного запуска и стабильной работы синхронизированного электропривода с применением адаптивных регуляторов //Современные проблемы науки и образования - №6. – 2012.

4. С.А. Анисимов, А.М. Боронахин, А.В. Вейнмейстер, П.А. Иванов Концепция построения испытательного оборудования для калибровки систем навигации и ориентации // Известия.СПбГЭТУ «ЛЭТИ». - №8. 2011. С.76–82.

5. Н.Д Поляхов, И.А. Приходько, А.А. Карачёв, А.В. Вейнмейстер, А.В.

Беспалов Интеллектуальное управление в технических системах // Мехатроника, автоматизация, управление - №10.-2007. - С.11-16.

6. А.В. Вейнмейстер, Доан Ань Тоан, В.А. Дубровин Экспериментальное исследование и анализ зависимости волновых параметров асинхронных двигателей от частоты // Известия.СПбГЭТУ «ЛЭТИ». Серия "Электротехника"- №1.-2006.- С.20-25.

7. А.В. Вейнмейстер, В.Е. Кузнецов, Н.Д. Поляхов Наблюдатели состояния для оценки частоты вращения асинхронного электродвигателя Известия СПбГЭТУ «ЛЭТИ». Серия "Электротехника"- №1.-2005. – С.36- В других изданиях 8. Н.Д. Поляхов, В.Е Кузнецов, О.Э Якупов, А.В Вейнмейстер и др.

Улучшение характеристик линейного электродвигателя средствами адаптивного управления VI Международная конференция по автоматизированному электроприводу АЭП-2010, Санкт-Петербург, 9. Ю.В. Филатов, А.М. Боронахин А.В. Вейнмейстер Стенд для испытания инерциальных навигационных систем 3-я Всероссийская научно техническая конференция «Судометрика 2010», Санкт-Петербург, 17   

 


Похожие работы:





 
2013 www.netess.ru - «Бесплатная библиотека авторефератов кандидатских и докторских диссертаций»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.